No/VOL: 07/2022 Page no. 36
Authors: Thabet Mohammed , Yssaad Benyssaad , Litime-El Mostafa , Benadda Abdelouahid :
Title: Sterowanie liniowe Hinf-FEEDBACK / FEEDFRWORD zastosowane do robota równoległego 3DOF DELTA
Abstract: W niniejszym artykule zaproponowano implementację wielowariantowego regulatora liniowego Hinf-FEEDBACK / FEEDFRWORD na robocie równoległym DELTA 3DOF. W pierwszej kolejności dokonano linearyzacji układu wokół punktu akcji poprzez implementację funkcji \\\"LINMODE\\\" w środowisku MATLAB, a następnie porównano wynik działania proponowanego regulatora z wynikiem działania regulatora Hinf oraz klasycznego regulatora PID. Stwierdziliśmy, że kontroler Hinf jest odporny w porównaniu do kontrolera PID, a proponowany kontroler jest bardziej odporny w porównaniu do kontrolera Hinf i klasycznego kontrolera PID, i podąża za trajektorią bardzo dobrze z dobrą precyzją. I tak zastosowaliśmy te regulatory do układu sprawdzonego z SOLIDWORKS.
Key words: Robot równoległy Delta, model dynamiczny, solidny Hinf-FEEDBACK / FEEDFRWORD, RMSE.