No/VOL: 12/2022 Page no. 35
Authors: Krzysztof Jaroś , Roman Śmierzchalski , Anna Witkowska :
Title: Analiza algorytmów fuzji danych dla statku z systemem dynamicznego pozycjonowania
Abstract: System dynamicznego pozycjonowania (DP) na statku jest wykorzystywany do sterowania pozycją i kursem statku za pomocą pędników zainstalowanych na pokładzie. Na statkach DP dla zapewnienia bezpieczen´stwa na morzu wymagane są redundantne systemy pomiarowe pozycji oraz wielkości i kierunku działania sił środowiskowych. W tym przypadku konieczna jest fuzja danych z poszczególnych urza˛dzen´ pomiarowych. W artykule zaproponowano nowy algorytm fuzji danych jako kaskadowe połączenie filtru cząsteczkowego i rozszerzonego filtru Kalmana. Analizowana jest jakość estymacji proponowanego algorytmu fuzji danych w porównaniu z klasycznymi algorytmami: rozszerzonym filtrem Kalmana (EKF), obserwatorem nieliniowym (NO) oraz cząsteczkowym filtrem Kalmana (PKF). Przeprowadzono badania symulacyjne algorytmów fuzji danych dla scenariuszy awaryjnych w celu oceny odporności algorytmów na błędy pomiarowe.
Key words: Rozszerzny filtr Kalmana, nieliniowy obserwator, filtr cząsteczkowy, scenariusze awaryjne