No/VOL: 03/2018 Page no. 49
Authors: Jacek Kabziński , Przemysław Mosiołek :
Title: Adaptacyjne sterowanie dwu-masowego układu napędowego z nieliniową charakterystyką sztywności
Abstract: Opisano problem sterowania prędkością układu napędowego z nieliniowym tarciem, połączeniem sprężystym i nieznanymi parametrami. Elastyczne połączenie jest opisane przy pomocy nieliniowej funkcji sztywności. Rozważane są dwa typy nieliniowej funkcji sztywności: wypukła i wklęsła. Układy regulacji są projektowane przy pomocy metod „adaptive backstepping” z filtracją wartości zadanych. Opisano szereg eksperymentów, które ilustrują charakterystyczne właściwości układu regulacji.
Key words: sterowanie nieliniowe, sterowanie adaptacyjne, układy dwumasowe z połączeniem sprężystym, nieliniowa charakterystyka sztywności.