No/VOL: 05/2023 Page no. 270
Authors: William Zuniga , Jordan Navarro , Juan Diaz , Jesus S. , Andres A. :
Title: Projekt systemu mapowania terenu do tanich eksploracji Roboty oparte na Stereo Vision
Abstract: W artykule zaproponowano niedrogi system do mapowania naziemnego i eksploracji niedostępnych lub podziemnych środowisk przy użyciu stereowizyjnego widzenia z dwiema kamerami, przetwarzania obrazu i opracowanego algorytmu opartego na mapach rozbieżności, który rekonstruuje trójwymiarową mapę badanego środowiska. Testy przeprowadzono na robocie z dwiema kamerami stereowizyjnymi zamontowanymi na wieżyczce ze swobodą ruchu 360°. Testy wykazały, że proponowany system pozwala na wizualizację głębokości obiektów wokół robota i buduje scenariusz 360° badanego miejsca.
Key words: mapowanie terenu, sterewizja, robot