No/VOL: 04/2004 Page no. 354-357
Authors: Leszek Morawski :
Title: Nieliniowe sterowanie statkami – eksperymenty z modelem zbiornikowca
Abstract: Artykuł przedstawia wyniki identyfikacji modelu dynamiki zbiornikowca. Identyfikowany nieliniowy model statku niestatecznego na kursie został zastosowany do syntezy układu regulacji kursu. Zaproponowany układ sterowania zawiera dwa regulatory. Jeden z nich jest regulatorem prędkości kątowej, drugi stabilizuje kurs statku. Charakterystyki regulatorów zostały tak dobrane, że właściwości układu sterowania z regulatorem prędkości kątowej opisuje inercja pierwszego rzędu, natomiast układ sterowania z regulatorem stabilizującym zadany kurs statku opisuje układ liniowy drugiego rzędu. Układ sterowania był weryfikowany na jeziorze z modelem niestatecznego zbiornikowca VLCC.
Key words: identyfikacja, sterowanie nieliniowe, sterowanie statkiem