No/VOL: 11/2005 Page no. 50-53
Authors: Dariusz Janiszewski :
Title: Praca estymatora z rozszerzonym filtrem Kalmana przy zmiennym momencie bezwładności
Abstract: W artykule przedstawiono koncepcje i realizacje struktury bezczujnikowego sterowania układu napędowego z silnikiem synchronicznym o magnesach trwałych. W oparciu o rozszerzony filtr Kalmana został zbudowany układ estymatora położenia mechanicznego wału, prędkości obrotowej i momentu obciążenia. Pozwala on uniknąć czujnika położenia, prędkości obrotowej, a także przetwornika momentu obciążenia. Zaprezentowana struktura została zaimplementowana w układzie napędowym ramienia robota z użyciem procesora sygnałowego. Podczas badań skupiono się na zachowaniu się układu sterowania z estymatorem przy różnych wartościach momentu bezwładności napędzanego układu mechanicznego. Uzyskane rezultaty pokazują dobre właściwości zaproponowanego obserwatora.
Key words: silnik synchroniczny o magnesach trwałych, napęd elektryczny robotów, sterowanie bezczujnikowe, odtwarzanie zmiennych stanu, filtr Kalmana