No/VOL: 12/2019 Page no. 184
Authors: Krzysztof Olesiak :
Title: Rozmyty model decyzyjny wspomagający planowanie trajektorii ruchu robota przemysłowego
Abstract: W artykule przedstawiono algorytm działania oraz strukturę rozmytego modelu decyzyjnego. Przeprowadzono badania robota przemysłowego Kawasaki przy zastosowaniu komputerowego układu złożonego z przetworników pomiarowych, specjalistycznej karty pomiarowej oraz dedykowanego oprogramowania. Podczas badań zarejestrowano charakterystyki czasowe napięcia oraz prądu zasilania dla wybranych sekwencji ruchu w stanach dynamicznych. Przeprowadzono obliczenia mocy pobieranej przez układ napędowy robota przy określonej trajektorii ruchu. Zastosowano rozmyty model decyzyjny do modyfikacji trajektorii ruchu przy uwzględnieniu wyników uzyskanych podczas badań pomiarowych robota Kawasaki.
Key words: robot przemysłowy, logika rozmyta, rozmyty model decyzyjny, komputerowy system pomiarowy, odbiornik nieliniowy.