No/VOL: 02/2010 Page no. 302
Authors: Przemysław Mosiołek :
Title: Sterowanie dwukołowym robotem mobilnym – symulacje i badania
Abstract: Artykuł opisuje wyniki symulacyjne i eksperymentalne algorytmów sterowania robotem mobilnym mogącym poruszać się na dwóch tylnych kołach. Badania symulacyjne przedstawiają analizę dwóch algorytmów adaptacyjnych z uwzględnieniem układów czujnikowych. Część eksperymentalna przedstawia wyniki otrzymane z rzeczywistego robota mobilnego. Algorytm sterowania został zaimplementowany na procesorze DSP, który steruje całym urządzeniem. Artykuł opisuje także układ czujnikowy robota, który jest jednym z najważniejszych podsystemów robota i ma znaczący wpływ na działanie algorytmów.
Key words: roboty mobilne, sterowanie adaptacyjne, sterowanie nieliniowe, metoda LQR