No/VOL: 11a/2012 Page no. 38
Authors: Barbara Bisztyga , Grzegorz Sieklucki :
Title: Sterowanie ślizgowe w napędzie pozycyjnym prądu stałego przy stopniu relatywności większym od jeden
Abstract: W artykule przedstawiono zagadnienia syntezy regulatora ślizgowego wyższego rzędu. Metodę zastosowano dla układu napędowego prądu stałego o kaskadowej strukturze regulacji. Zaproponowano konwencjonalny PI regulator prądu, natomiast regulator ślizgowy został określony dla pętli regulacyjnej położenia i prędkości kątowej. Stopień relatywności dla funkcji ślizgowej jest większy od jeden, zastosowano więc regulator ślizgowy drugiego rzędu. Metodę zweryfikowano za pomocą badań symulacyjnych.
Key words: układ o zmiennej strukturze, ruch ślizgowy, napęd prądu stałego, geometria różniczkowa, stopień relatywności.