No/VOL: 01b/2013 Page no. 131
Authors: Jing Lu , Yuda Shi , Shihong Wu :
Title: Jedno-okularowy czujnik wizyjny do lokalizacji autonomicznego robota mobilnego z zastosowaniem markerów kołowych.
Abstract: Robot mobilny, aby wiarygodnie nawigować we wnętrzu, musi znać swoje położenie. Opracowanie, w celu oszacowania bieżącego położenia robota, koncentruje się na projekcie algorytmu opartego o obraz jedno-okularowy, z zastosowaniem markerów kołowych. Algorytm przeprowadza analizę w geometrii 3D, co umożliwia oszacowanie zarówno orientacji jak i położenia kamery na podstawie danych obrazu z jednej kamery. Metoda może być zastosowana do kalibracji robota-kamery w systemie oko-ręka i do sterowania autonomicznym robotem mobilnym. Zademonstrowano eksperymenty laboratoryjne z wykorzystaniem obiektu cylindrycznego, analizując zarówno dokładność jak i stabilność metody.
Key words: Czujnik wizyjny , Widok jedno-okularowy, Lokalizacja 3D, Marker kołowy