No/VOL: 05/2014 Page no. 29
Authors: Stefan Brock :
Title: Hybrydowy P–PI – ślizgowy regulator położenia i prędkości dla napędu o zmiennej bezwładności
Abstract: W artykule przedstawiono układ sterowania dla napędu o zmiennej bezwładności. W układzie tym zaproponowano generator trajektorii wzorcowej oraz hybrydowy regulator położenia i prędkości. W regulatorze połączono blok regulatora ślizgowego z warstwą graniczną (aktywny dla dużych wartości uchybu) z blokiem P–PI (aktywnym dla małych wartości uchybu). Badania symulacyjne wykazały, że takie podejście zmniejsza błędy śledzenia, poprawia odporność i eliminuje szybkie oscylacje sygnału sterującego. Badania eksperymentalne potwierdziły wyniki.
Key words: sterowanie odporne, sterowanie ślizgowe, regulator hybrydowy, napęd bezpośredni.
DOI number: 10.12915/pe.2014.05.6