No/VOL: 05/2018 Page no. 60
Authors: Stefan Brock :
Title: Wpływ cyfrowego różniczkowania z filtracją na nastawy regulatora PI prędkości
Abstract: W pracy przedstawiono dobór parametrów regulatora prędkości typu PI w układzie sterowania, w którym sygnał prędkości jest wyznaczany poprzez różniczkowanie sygnału położenia. W pierwszej części wybrano trzy metody wyznaczania sygnału prędkości: ruchoma średnia, filtr dolno-przepustowy, oraz gładka metoda różniczkowania z filtrem FIR. Na drodze badań symulacyjnych porównano właściwości dynamiczne i statyczne zaprezentowanych metod. Zaprezentowane wyniki mogą być pomocą w wyborze metody wyznaczania prędkości, szczególnie w zakresie bardzo niskich prędkości obrotowych. W drugiej części pracy przeanalizowano zależność nastaw regulatora prędkości od stopnia filtru wygładzającego. Wyniki badań symulacyjnych wskazują, że zaproponowane podejście zapewnia uzyskanie dobrych właściwości dynamicznych napędu.
Key words: mała prędkość obrotowa, pomiar prędkości, regulator PI, regulator prędkości, sterowanie ruchem