No/VOL: 12/2019 Page no. 252
Authors: Rafał Sikorski :
Title: Elastyczny wieloagentowy system sterowania grupami robotów mobilnych
Abstract: Ciągły rozwój w dziedzinie robotyki doprowadził do popularyzacji wykorzystania mobilnych robotów w różnych dziedzinach zastosowań. Aktualnie opracowywane rozwiązania koncentrują się głównie na lokalnej kontroli robotów. Ze względu na szerokie zastosowanie robotów poza sterowaniem reaktywnym system robotyczny musi mieć umiejętności społeczne (planowanie zadań i negocjacje peer-to-peer), które są potrzebne do efektywnego współdziałania wielu heterogenicznych jednostek w tym samym otoczeniu. Praca proponuje zastosowanie systemów wieloagentowych (MAS) jako podstawy budowy systemu informatycznego przeznaczonego do kontroli grup robotów mobilnych. Podejście zapewnia odporność na błędy, otwartość i skalowalność. Każdy z autonomicznych agentów steruje jednym robotem mobilnym oraz komunikuje się z innymi agentami korzystając z wiadomości ACL. System zrealizowany został w oparciu o JADE, platformę Multi-Agentową.
Key words: Roboty mobilne, Multi Agent, JADE