No/VOL: 07/2022 Page no. 105
Authors: Ahmed Al-Naib :
Title: Projekt kontrolera ramienia robota przemysłowego oparty oPLC
Abstract: Celem artykułu jest zaprojektowanie i wdrożenie praktycznej realizacji układu sterowania ramieniem robota. Ramię robota składa się z wielu silników krokowych sterowanych przez programowalny sterownik logiczny (PLC). Stosowane są trzy rodzaje metod wzbudzania krokowego, którymi są: jednofazowe włączone, dwufazowe włączone i jedno-dwufazowe włączone do obsługi silników krokowych. Przemieszczenie kątowe, prędkość kątowa i kierunek (dwukierunkowy) silników krokowych są obsługiwane w każdej z tych metod. LOGO Siemensa! 8 24 CE został wykorzystany w tej pracy. Język Diagram blokowy funkcji jest używany do realizacji proponowanego systemu sterownika PLC za pośrednictwem programu środowiskowego „LOGO! Soft Comfort wersja 8.2”. Instrukcje kierunku oraz wartości przemieszczenia kątowego i prędkości kątowej każdego silnika używanego w ramieniu robota są obliczane i wyświetlane lokalnie na cyfrowym wyświetlaczu sterownika PLC. Dodatkowo zintegrowany serwer WWW, który umożliwia zdalne monitorowanie na smartfonie, co wymaga połączenia z routerem LOGO!. Ten artykuł podkreśla łatwość, z jaką można sterować silnikami krokowymi przy użyciu dowolnej metody wzbudzania krokowego opartej na sterowniku PLC. Korzystanie z PLC pozwala zaoszczędzić elementy elektroniczne używane w obwodzie napędowym, ponieważ niskie wymagania dotyczące obwodu interfejsu łączącego PLC i silnik krokowy są używane, co obniża koszty i zwiększa ogólną niezawodność sterownika.
Key words: Robot przemysłowy, kontroler, PLC