No/VOL: 04/2023 Page no.
Authors: Marcin Jastrzębski , Przemysław Mosiołek :
Title: Adaptacyjne sterowanie położeniem ramienia w układzie napędu elektrycznego z nieliniowym połączeniem sprężystym
Abstract: W pracy przedstawiono algorytm adaptacyjnego sterowania położeniem ramienia w układzie napędowym z nieliniowym połączeniem sprężystym. Do zaprojektowania algorytmu sterowania użyto metody „całkowania wstecz”. Zaproponowane w algorytmie prawa adaptacji realizują funkcję samostrojenia układu regulacji pozwalając projektantowi na nieznajomość parametrów układu napędowego. Działanie algorytmu zostało sprawdzone symulacyjnie oraz w układzie rzeczywistym.
Key words: napęd z połączeniem sprężystym, metoda kroków wstecz, sterowanie nieliniowe, sterowanie adaptacyjne