Numer: 08/2023 Str. 224
Autorzy: Mochammad Sahal , Trihastuti Agustinah , Achmad Jazidie , Haiping Du :
Tytuł: Rozproszona kontrola prędkości w kooperacyjnym, wieloagentowym, ruchomym źródle wyszukiwania
Streszczenie: W tym artykule zastosowano rozproszoną kontrolę prędkości, aby rozwiązać problem wyszukiwania źródła ruchu w oparciu o agenta. Źródło jest reprezentowane przez pole skalarne. W kooperacyjnym poszukiwaniu wielu agentów agenci komunikują się ze sobą za pomocą topologii komunikacji w celu wymiany i gromadzenia informacji dotyczących ich pozycji i wartości pola skalarnego w dowolnym momencie. Informacje te są następnie kompilowane w celu stworzenia jednej ogólnej prognozy, która jest wykorzystywana do zlokalizowania ruchomego źródła, które porusza się w sposób liniowy lub sinusoidalny. Prędkość, z jaką agenci śledzą poruszające się źródło, jest określana za pomocą rozproszonej kontroli prędkości, która bada dwa typy prędkości agenta: prędkość gradientu i prędkość pożądaną. Kontrola tworzenia jest również stosowana do utrzymania pożądanego tworzenia środków. Na koniec przeprowadzana jest symulacja komputerowa w celu zbadania, w jaki sposób różni agenci wyszukują poruszające się źródło. W obu przypadkach agenci mogą znaleźć źródło w innym czasie wyszukiwania. Wyniki pokazują, że czynniki przy danej pożądanej prędkości mogą działać lepiej niż te przy gradientowej prędkości dla pożądanej prędkości 𝑣>1,85 m/s i 𝑣>1,9 m/s odpowiednio dla źródeł ruchu liniowego i sinusoidalnego.
Słowa kluczowe: Rozproszona kontrola prędkości, kooperacyjne, wieloagentowe wyszukiwanie źródła ruchu, prędkość gradientu.