Numer: 06/2008 Str. 153-156
Autorzy: Krzysztof Kluszczyński , Tomasz Trawiński :
Tytuł: Modelowanie matematyczne dwuwarstwowych systemów pozycjonowania głowic dysków twardych jako manipulatorów
Streszczenie: W artykule przedstawiono problematykę modelowania współczesnych systemów pozycjonowania głowic stosowanych w dyskach twardych. Wprowadzone jest pojęcie dwuwarstwowego systemu pozycjonowania głowic. W wstępnej części omówiono warianty konstrukcyjne systemów pozycjonowania głowic oraz ich związki z gęstościami powierzchniowymi danych. Modele matematyczne sformułowano przy pomocy technik stosowanych w robotyce. Wykorzystując w tym celu notację Denavita-Hartenberga, teorię macierzy blokowych oraz równania Lagrange’a.
Słowa kluczowe: dyski twarde, aktuatory głowic, notacja Denavita-Hartenberga