Numer: 04b/2012 Str. 104
Autorzy: Jacek Kabziński :
Tytuł: Adaptacyjne sterowanie manipulatorem z ograniczeniem momentu
Streszczenie: Na przykładzie sterowania manipulatorem przedstawiono koncepcję modyfikacji algorytmu adaptive backstepping pozwalającą na jego stosowanie w przypadku ograniczenia sygnału sterującego. Wykorzystano koncepcję filtru różnicy miedzy sygnałem na wejściu i wyjściu elementu ograniczającego. Wszystkie parametry obiektu, łącznie ze wzmocnieniem sygnału sterującego mogą być nieznane.
Słowa kluczowe: nieliniowe sterowanie adaptacyjne, ograniczenie sygnału sterującego, sterowanie manipulatorem.