Numer: 06/2014 Str. 40
Autorzy: Krzysztof Dróżdż , Krzysztof Szabat :
Tytuł: Adaptacyjne sterowanie układu dwumasowego z wykorzystaniem rozmytego filtru Kalmana
Streszczenie: W referacie przedstawiono zagadnienia związane z zastosowaniem logiki rozmytej w nieliniowym filtrze Kalmana. Po krótkim przeglądzie literatury przedstawiono model matematyczny układu napędowego. Następnie opisano strukturę sterowania i rozmyty rozszerzony filtr Kalmana Zaproponowany estymator zapewnia odtwarzanie zmiennych stanu oraz parametrów układu dwumasowego. Współczynniki macierzy kowariancji filtru Kalmana były przestrajane w trybie online, na podstawie estymowanej wartości stałej czasowej maszyny roboczej. Badany estymator testowany był w otwartej oraz zamkniętej strukturze sterowania. Uzyskano znaczną poprawę jakości estymacji wszystkich zmiennych stanu w porównaniu do rozwiązania klasycznego.
Słowa kluczowe: estymacja, filtr Kalmana, układ dwumasowy, tłumienie drgań.
Numer DOI: 10.12915/pe.2014.06.8