No/VOL: 02/2015 Page no. 147
Authors: Maciej Ciężkowski , Arkadiusz Mystkowski :
Title: Projekt dwukołowego samobalansującego pojazdu
Abstract: Artykuł zawiera opis budowy dwukołowego samobalansującego pojazdu. Zostały w nim omówione główne części pojazdu oraz sposoby wyznaczenia, interesujących z punktu widzenia projektu, własności podzespołów użytych w budowie pojazdu. Poza opisem części sprzętowej została również omówiona część projektu związana z oprogramowaniem mikrokontrolerów wykorzystywanych przez pojazd. Dodatkowo przedstawiono sposób obliczania najważniejszych parametrów pojazdu. Wyniki obliczeń zostały zweryfikowane eksperymentalnie.
Key words: dwukołowy samobalansujący pojazd, inercjalny moduł pomiarowy, silnik prądu stałego, filtr Kalmana