Numer: 11/2021 Str. 93
Autorzy: Sadek Nekrouf , Soufyane Chekroun :
Tytuł: Optymalna konstrukcja kontrolera dla dwuwirnikowego helikoptera
Streszczenie: Zbadano problem solidnego sterowania helikopterem laboratoryjnym o dwóch stopniach swobody (2-DOF). Dynamika helikoptera obejmuje nieliniowość, niepewności i sprzężenie. Przedstawiono nowe prawo sterowania liniowym regulatorem kwadratowym o wysokiej wydajności (HPB), które rozszerza klasyczną LQR, zapewniając szybsze czasy ustalania, strukturę własną w celu optymalizacji jego działania i ma znacznie szybsze czasy obliczeń niż klasyczne LQR. Wytrzymały kompensator jest przeznaczony do ograniczania skutków niepewności, właściwości nieliniowych i zakłóceń. Wyniki symulacji na śmigłowcu laboratoryjnym 2-DOF pokazują skuteczność proponowanej strategii kontroli.
Słowa kluczowe: helikopter, sterownik, system MIMO.