Numer: 04/2023 Str.
Autorzy: Marcin Jastrzębski , Przemysław Mosiołek :
Tytuł: Adaptacyjne sterowanie położeniem ramienia w układzie napędu elektrycznego z nieliniowym połączeniem sprężystym
Streszczenie: W pracy przedstawiono algorytm adaptacyjnego sterowania położeniem ramienia w układzie napędowym z nieliniowym połączeniem sprężystym. Do zaprojektowania algorytmu sterowania użyto metody „całkowania wstecz”. Zaproponowane w algorytmie prawa adaptacji realizują funkcję samostrojenia układu regulacji pozwalając projektantowi na nieznajomość parametrów układu napędowego. Działanie algorytmu zostało sprawdzone symulacyjnie oraz w układzie rzeczywistym.
Słowa kluczowe: napęd z połączeniem sprężystym, metoda kroków wstecz, sterowanie nieliniowe, sterowanie adaptacyjne